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天火明命（あめのほあかりのみこと）は、古代、熊野の地を治めた熊野国造家の祖神です。天火明命の息子である高倉下（たかくらじ）は神武東征に際し、熊野で初代神武天皇に天剣「布都御魂（ふつのみたま）」 を献じてお迎えしました。
時を併せて高御産巣日神（たかみむすひのかみ）は天より八咫烏（やたがらす）を遣わし、神武天皇を大和の橿原まで導かれました。
第十代崇神天皇の御代、旧社地大斎原の櫟（いちい）の巨木に、三体の月が降臨しました。天火明命の孫に当たる熊野連（くまののむらじ）は、これを不思議に思い「天高くにあるはずの月が、どうしてこのような低いところに降りてこられたのですか」と尋ねました。すると真ん中にある月が「我は證誠大権現（家都美御子大神＝素戔嗚尊）であり、両側の月は両所権現（熊野夫須美大神・速玉之男大神）である。社殿を創って齋き祀れ」とお答えになりました。
この神勅により、熊野本宮大社の社殿が大斎原に創建されたと云われています。

第十三代成務天皇の御代には、国々の境が決められました。
熊野国は、紀伊半島の南半分（志摩半島より南）と定められ、初代の熊野国造（長官職）には高倉下の子孫である、大阿斗宿裲（おおあとのすくね）が就任しました。
このように、熊野国造家は天神地祇の子孫である「神別諸氏」の氏族であり、物部氏の先祖でもあります。熊野本宮大社の神々は大阿斗宿裲以降、千数百年もの間、熊野国造家の子孫によって代々お祀りされてきました。

御祭神は、熊野三山（熊野本宮大社・熊野速玉大社・熊野那智大社）に共通する「熊野十二所権現」と呼ばれる十二柱の神々です。
また、奈良時代より神仏習合を取り入れ、御祭神に仏名を配するようになりました。

主祭神は、熊野三山の他二社とは異なる家都美御子大神です。
昔は熊野坐神社（くまのにいますじんじゃ）「熊野にいらっしゃる神」と呼ばれていました。
また、造船術を伝えられたことから船玉大明神とも称せられ、古くから船頭・水主たちの篤い崇敬を受けていました。

第一殿　西御前：熊野牟須美大神、事解之男神（千手観音）
第二殿　中御前：速玉之男神（薬師如来）
第三殿　証誠殿：家都御子大神（阿弥陀如来）
第四殿　若　 宮：天照大神（十一面観音）

明治22年の大水害以降、旧社地大斎原に合祀されている中四社（第五殿～第八殿）
下四社（第九殿～第十二殿）の御祭神については、次の表をご覧ください。